Капоэйру принято называть бразильским боевым искусством. Но на вопрос, где именно она возникла - в Африке или в Бразилии - однозначного ответа не существует. Причиной тому служит отсутствие информации: до наших дней дошло всего несколько документов, относящихся к периоду ранее XIX века, в которых содержатся упоминания о капоэйре.
Безусловно, первым событием, ставшим причиной появления капоэйры в Бразилии, стал ввоз на ее территорию рабов из Африки. Поэтому историю капоэйры принято рассказывать, начиная с 1500 года. В этом году португальцы во главе с конкистадором по имени Педро Алварес Кабрал (Pedro Alvares Cabral) открыли Бразилию. Они отправились в Индию, но по дороге сильно отклонились на запад и попали в новые земли, на которые Португалия сразу заявила колониальные претензии. Одной из первостепенных и основных задач колонизаторов было обеспечение себя рабской силой. Для этого они пытались подчинить бразильских индейцев. Но такая идея оказалась неудачной: местные рабы были слабыми и быстро погибали или убегали в свои поселения.
Как результат - португальцам пришлось привозить рабов из других колоний, расположенных в Африке. Рабы привезли с собой свои традиции и свою культуру. Вот здесь и начинаются разногласия относительно происхождения капоэйры: рабы привезли ее как часть своей культуры из Африки? или капоэйра зародилась уже в Бразилии под влиянием африканских традиций? Однозначного ответа на эти вопросы нет. Но существует несколько теорий, часто основанных не на фактах и имеющих скорее характер легенд, чем исторических фактов.
Самая популярная теория происхождения капоэйры утверждает, что зародилась она в легендарном поселении беглых рабов Киломбо дос Пальмарес (Quilombo dos Palmares). После разгрома этого поселения португальцами капоэйра продолжала развиваться среди рабов. Ее приходилось маскировать под танец, чтобы скрыть настоящее занятие от рабовладельцев. Эту теорию часто критикуют, поскольку не только капоэйра, но и танцы (как и все проявления африканской культуры) часто запрещались и преследовались. Поэтому маскировать одно запрещенное явление под другое не было смысла.
Наиболее правдоподобным выглядит предположение, что в Бразилии произошел синтез разных видов боевых искусств, танцев, музыки, привезенных из различных районов Африки. Скорее всего, это произошло в XIX столетии в Сальвадоре (столица штата Байя)
С 1814 года все проявления бразильской культуры начали подвергаться репрессиям и преследованиям.
До этого не было четкой позиции в их отношении. Кто-то их запрещал, кто-то даже поощрял, потому что рассматривал, как способ уменьшить внутреннее напряжение в условиях рабства или как способ внести раздор между разными этническими группами африканцев.
С 1888 года начинается так называемый "документированный" этап в истории капоэйры. В этом году был подписан "Золотой Закон", отменивший рабство. Тогда множество рабов оказались на улице - без работы, без средств к существованию, абсолютно не приспособленные к новому образу жизни. Неудивительно, что многие из них занялись разбоем. Капоэйра стала для оружием в преступной среде. Слово "капоэйрист" ассоциировалось тогда со словами "хулиган", "бандит". Поэтому через четыре года в 1892 году первая конституция Бразильской Республики запретила капоэйру. Полиция начала ее искоренение. Считается, что в Байе, где капоэйра скорее имела характер ритуального танца-поединка, она оказалась более жизнеспособной. Но ритуал не стоит понимать, как "мягкий" стиль. Здесь тоже постоянно доходило до драк, использовались ножи, были кровопролития и убийства.
Капоэйра того времени мало походила на сегодняшнюю капоэйру. В ней не было акробатики, перемещений у земли, привычных сегодня ударов ногами. Даже беримбау (berimbau) начали использовать только в XX веке.
В 1930 году в Бразилии произошел военный переворот, в результате которого к власти пришел националистически настроенный президент Жетулио Варгас(Getulio Vargas). С его приходом ослабли гонения на капоэйру, и укапоэйристов появилась возможность больше не скрываться. Более того,Варгас всячески помогал развитию капоэйры как бразильского национального вида спорта.
Как следствие, в 1932 году в Сальвадоре Местре Бимба (Mestre Bimba) - настоящее имя Мануэль душ Рейш Мачадо (Manoel dos Reis Machado) - открыл первую академию капоэйры - Centro de Cultura Fisica Regional Baiano. От названия этой академии и произошло название стиля "реджионал" (regional).Местре Бимба первый начал использовать разноцветные пояса для оценки уровня учеников. Стиль, который он преподавал, не был традиционной капоэйрой. Местре Бимба несколько изменил ее, привнеся определенные заимствования из других боевых искусств.
Первая школа традиционной капоэйры открылась почти десять лет спустя - в 1941 году Местре Паштинья (Mestre Pastinha; Vicente Ferreira Pastinha) открыл школу "Капоэйра Ангола" (Capoeira Angola). Позднее вслед за названием школы традиционную капоэйру стали называть "ангола". Местре Паштиньяпервым ввел форму в капоэйру ангола. Его ученики носили черные брюки и желтые майки.
Местре Бимба и Местре Паштинья - это ключевые фигуры в истории капоэйры. Именно благодаря им капоэйра стала такой, какой мы знаем ее сегодня.